Todo lo que te han puesto es la teoría... yo te explicaré un caso paráctico. Un amigote tiene una salida de garaje muy mala... igual que la que tú describes, de las que una rueda trasera de queda al aire al salir.
Se estaba panteando comprar un A4 pero no tenia claro que entrara y saliese bien, ASI que me ofrecí para entrar y salir con mi coche.
La sorpresa fue a la hora de salir, que a la que empezaba a girar la rueda trasera en el aire no habia manera de avanzar, ya que las otras ruedas se paraban.
Al final conseguí salir cogiendo carrerilla y no me comí la pared de la rampa de milagro... y un dia que fui al conce le pregunté al tio si era normal eso, le dije que vaya chasco me había llevado con el quattro.
El del conce me dijo, que tal y como pone en el manual, en casos de poca adherencia (barro, nieve, etc...) que uno quiere que la tracción sea puramente 4x4 se debe desactivar el ESP.
No he vuelto al garaje del colega a probarlo, el dia que me encuentre en otra situación parecida lo probaré
Salu2!