Hola, tengo un a4 b6 del 2002 y hace ya un par de año me ocurrio lo mismo que a tí. Lleve el coche a mi taller de confianza y me lo solucionaron; ahora bien, exactamente no se lo que tenia pero me dijeron (y confio en mi mecanico) que era la correa del alternador. Como ese era el problema y me tocaba cambiar la correa de la distribucion me hicieron las 2 cosas a la vez, me levantaron casi 1000 € y la verdad que ya nunca mas he oido ese ruido.
Saludos