Buenas, yo tengo un B6 1.9tdi y me pasaba exactamente lo mismo que a ti. Lo notaba sobre todo haciendo maniobras o saliendo con el volante completamente girado en suelo mojado. También tenia cierto ruido en la dirección, como un "traqueteo".
Ayer cambié junta homocinética y neumáticos (llevaba unos Turanza E300 bastante desgastados ya) y todos los problemas han desaparecido.
Un saludo