Marcosci ,si tienes mal los brazos hay tienes el problema ,de la homocinetica dudó que sea,yo te lo digo por mi experiencia ya que me ha pasado en dos ocasiones lo del esp como a vosotros y a sido causa de los brazos,en la primera cambie los brazos de suspensión superiores en ambos lados más rótulas de dirección y alinear y centre el anillo de dirección con vagcom y solucionado y en la segunda vez cambie todos los brazos con un kit ,alinear dirección y no he hecho nada con vagcom y ya no salta el esp.