Hola, he leído tu caso. A mí me pasaba que se me encendía el chivato del ABS y ESP, se quedaba encendidos. Comprove frenando a tope que no funcionaba el ABS y por lo siguiente el ESP.
Lo lleve al mecanico, que fue el que me lo vendió y le cambio un sensor que esta situado por el fundo de la guantera, hace mediciones de inclinación, aceleración...
Me la cambio, lo he probado y no ha vuelto a saltar el chivato, también para no quedarme con la duda lo hice derrapar y frenar a fondo.
Un saludo.