Si es rojo el aviso, no es solo frenos, puede ser tambien de la direccion asistida, revisalo. Si los frenos van bien no los toques, es un mal bastante común en que en frio te pite hasta coger presión. A mi no me pasa, pero con anteriores audi si me paso. Revisa el liquido hidraulico, sino tiene suficiente y esta por justo llegando a la marca del minimo en un cuesta es facil que se encienda el aviso y pite.
Saludos.
EDITO: Si esta bajo y rellenas, que no sea con liquido hidraulico rojo. MUY IMPORTANTE, pides liquido de dirección TAPON VERDE, el de la tienda de recambios sabe cual es. Unos 14/15 euros, los 750ml.