Hola Nacho, pues te cuento, tras realizar toda la limpieza y eliminar chapaletas, el coche funcionaba perfecto, de echo mucho mejor que antes, corria mas, consumia menos y sonaba mejor, pero a los pocos km´s se me volvio a encender el dichoso EPC. Tras consultar con la persona que se encargo de realizar todo el trabajo, me comento que tambien me puso los sensores del eje de las chapaletas nuevos (cosa totalmente recomable de hacer ) y "se le olvido" resetar la posicion del eje, que al ser nuevo, tienes que volver a darle valor de posicion. Se hace con vagcom o cualquier maquina de diagnosis. Asi que, echo esto, ya desaparecio el error, para siempre, fue un olvido tonto sin importancia.
Y no hay que reprogamar ECU para nada, los pasos son: limpieza exahustiva, quitar chapaletas, cambiar sensores por unos nuevos y darles posicion.