A mi me pasaba lo mismo al pasar de 3a a 4a en modo tiptronic al adelantar, tardaba en meter 4a y cuando lo hacia, lo hacia de golpe con el consiguiente golpe al meterse la marcha y alguna vez al meter un frenazo, no metía 1a (se quedaba como en punto muerto un rato) y cuando la metía, daba el golpe. Le cambié el ATF y se solucionó. Cuando fui a recoger el coche, les pregunté como había salido el ATF que llevaba y me dijeron que estaba muy degradado, como si nunca se hubiera cambiado. Decir que alguna vez cuando me pasaba aquello se me puso en modo de emergencia el cambio (todas las letras encendidas), paraba y al arrancar se iban, le pasé el Vag-com y nunca salió fallo en el cambio.