Yo tengo el iOS 13 desde el primer día, y esa pregunta me sale en algunas aplicaciones una sóla vez, pero en el coche me funciona sin problema.
Prueba lo siguiente:
instala ios 13 1.2 que soluciona algunos fallos del bluetooth
Si sigue igual; desactiva bluetooth del iphone, haz un hard reset y vuelve a activar el bluetooth.
Si sigue sin solucionarse, desde el teléfono en el menú del bluetooth "olvida" o lo que es lo mismo omite el manos libres del coche, y lo pareas de nuevo.
A ver si lo solucionas