Buenas, aunque imagino que cuando saquen android 11 actualizarán android auto para que funcione bien, yo lo he conseguido arreglar de la siguiente manera.
1- Desinstalas la app google del teléfono (no se queda desinstalada del todo, imagino que se queda una versión inicial ya que te saldrá en play store que la actualices). Quita la actualizaciones automáticas.
2- Cuando conectas el teléfono y arrancas android auto, al pulsar el botón de voz te saldrá este mensaje: "Cuando sea seguro primero deberas presionar la notificación".
3- Para quitar este mensaje os escribo la solución de otro foro: "tienes q ir a ajustes,notificaciones y permitirle TODAS las de la aplicación Google. Luego volver conectar el Android auto y cuando salga el mensaje verás q en la barra de estado de tu móvil tienes una notificación de Google. Entonces es picarla y seguir todos los pasos. Una vez acabado el proceso, verás q el asistente de Android auto ya te deja consultarle".
Yo lo he hecho y ya funciona bien, me lee los ********* en castellano de España.
Saludos.