Hola, el mecanismo de control de las caja de cambios tiene unos parametros de cambio y selecciona la marcha mas adecuada dependiendo de la conduccion y de la presion en el acelerador, la diferencia entre D y S es precisamente que en una o en otra los margenes de uso cambian y la electronica de la caja apura mas o menos revoluciones del motor, en consecuencia de esto puedes cambiar en cualquier momento de D a S. Yo antes tenia un BMW 528 E39 con cambio Steptronic con modalidad D/S y en los manuales decia que se podia hacer y que obviamente está diseñado para eso.
En el Audi es exactamente igual, lo unico que cambia entre D y S son los parametros de la electronica de la caja.
Saludos