Buenas tardes, tras quedarme sin batería y montarla otra vez cargada, me aparecieron esos fallos,lo que hice fue el ajuste del calibración del sensor de Ángulo de dirección.
https://www.audisport-iberica.com/foro/topic/98947-calibración-del-sensor-ángulo-dirección-g85/
(En el tutorial se indica el Módulo 44 Steering Asist, en nuestro caso sería el Módulo 3 ABS)
Al terminar desaparecen los testigos del tablero, seguidamente hay que entrar en el módulo del ABS, y borrar los fallos del módulo.
Quitamos contacto y apagamos el coche, esperamos 1 minuto aproximadamente y volvemos a arrancar.
Si te vuelven a salir los fallos, dónde está la batería hay una pieza de plástico negra (de donde sale el cable rojo (positivo)) que en su interior si la abrimos está la unión de de los dos cables del positivo y en medio hay una tapa negra que cubre un pequeño botón de color amarillo, ese botón lo que hace es un reset al sistema de control de energía.
(Recomiendo hacer éste último paso con el coche apagado)