Lo de anomalía ESP aparece cuando la tensión de la batería es baja, así que será que la batería todavía tiente la tensión algo baja. Si aún te queda garantía y la batería se te ha descargado una vez llévalo y que te lo miren, porque puede que tengas alguna fuga de corriente por algún lado, en cuyo caso volverás a quedarte sin batería y con forme más se descargue la batería más posibilidades hay de que deje de cargar. Así que como aún te queda garantía aprovecha y llévalo y que le echen un vistazo.
Posibles puntos de fugas de corriente: Luces, por ejemplo la de la guantera, es un fallo muy común en los A3 que se rompe el amortiguador de bajada de la guantera. Si este se rompe la luz de la guantera queda permanente encendida. También puede ser la luz de dentro del maletero. A mí me han dado problemas ambas luces. La de la guantera la vi a tiempo antes de quedarme sin batería, pero la del maletero me dejo sin batería y me 'mató' la batería(ya no volvía a cargarse) y como estaba en garantía me cambiaron la batería a coste 0.
Lo dicho, aprovecha que estás en garantía.
Saludos