Hola Kiwi.
Tengo el mismo coche que el tuyo, A4 avant V6 tdi 180cv quattro, y tiene 90.000. Los neumáticos de serie me aguantaron hasta los 40.000kms, después monté Goodyear F1 que aguantaron unos 30.000kms, por último monté unos Michelin Primacy HP y aproveché para cambiar los amortiguadores por unos Bilstein Sport.
Nunca he tenido problemas de seguridad, y nunca me ha saltado el ESP en las condiciones que tú dices, aun yendo a 200 y tomar curvas en autopista, o yendo normal. Solo me salta el ESP si hago rotondas a lo rápido, o práctico una conducción rápida en curvas, y aun.
He oido casos como el tuyo pero eran debidos a que delante llevaban un tipo de neumático y detrás otros (diferente marca, etc).
Un saludo, y no dudes de la seguridad de tu coche :ranting2: Yo creo que lo puedes solucionar con un cambio de neumáticos (los 4).