Ese comportamiento no es normal, el S6 tiene 435 CV y cambio tiptronic y en ningún momento notas que se revolucione sin acelerar, por lo que no aceptes que te digan que eso es lo normal porque no lo es, en los coches de hace 20 años sí que se notaba eso que comentas, pero desde luego ahora no, así que te lo revisen bien y que te lo reparen en garantía, porque una avería de la caja de cambios supera rápidamente los 3000 €.
Yo he conducido también un A4 de 272 CV con cambio tiptronic de 8 velocidades y en ningún momento he observado que hiciese nada de eso, por si te sirve de referencia y si te dicen que es normal yo desde luego iría a que lo revisasen a un taller especializado en cambios automáticos, porque puede ser que quieran escurrir el bulto ante la cuantía de la reparación.