El amigo @Jorge_A4-sline vacio el suyo (no hizo falta ajuste de centralita) por que le estaba dando problemas y dio menos indice de opacidad que con el puesto.
Por otro lado si le pones un supresor desde abajo sin sacar los cubrecarter y caja, se ve perfectamente otra cosa es que se den cuenta. Eso es una loteria.
Al lio que es lo que preguntabas, tienes que hacerlo por abajo, importante llevar el coche frio de todo.
Tienes que sacar la caja del filtro de aire y soltar los tres tornillos del turbo (es complicado) sobretodo el del lateral. Luego abajo tienes que soltar el tramo medio de escape para poder tirar por el hacia atras y luego abajo lo vacias a martillazos y con un hierro.
Consejo; si tu dpf esta bien, te recomiendo que compres uno de segundamano y lo vacies e instales por si tienes cualquier problema en la itv tienes el tuyo ahi.
Un saludo