Cuando llevas tapicería de piel en el coche, y vaqueros por lo general o algún tipo de prenda de color oscuro, sobre todo si el cuero es de color claro, es bastante normal que tomen algo de color.
Yo te recomendaría un limpiador de pieles específico, o uno que he usado yo de Ikea, del cual no recuerdo ahora el nombre y que va muy bien.