Como te dice el compañero, el cambio debería ir sin tirones, entre marchas si lo llevas en la D deberías notar un poco el cambio de marcha y ya.
A ver qué te dicen en el taller de las cajas.
Respecto a lo que dices, estos coches son torpes maniobrando por qué arrastran la tracción integral y les cuesta.
Tambien seguramente tenga un poco dañado los brazos de la suspensión, que es un mal típico de los b6/7.
¿le has pasado alguna máquina de diagnosis?
Respecto al coche, se ve muy bonito.
Un saludo.
P.D. Las llantas apostaría a por S8 ?