No tiene nada que ver el de un S4 que el de un RS4, por ejemplo mi motor es el 4.2 FSI y tienen poco en común, el rs4 es un motor que cambia muchas piezas y está preparado para altas revoluciones.
A mi me gusta más el sonido de tu 4.2 MPI que el de mi FSI (en estos la diferencia es la inyección, que en el mío al ser directa “ganan” algún cv y baja el consumo)
Respecto a escapes, es un mundo el tema de los sonidos y también de los precios.
A mi Miltek me gusta también como suena, por ejemplo, un Akra... pero pienso que hay que tener en cuenta más cosas, en mi caso primero el precio y segundo que sea homologable.
Yo lo que haría es preguntar qué opciones hay para tu vehículo y después ya comparar sonidos.
Un saludo.