Por pasar los rodillos de dos en dos no pasa nada, siempre y cuando esté el coche en punto muerto, por eso no hay que preocuparse.
Respecto a si pueden hacer lo que les dé la gana, pues no, no entiendo por qué tienen que desconectar el ESP, y el tema de las revoluciones yo hace poco me hicieron mantener a 3000 revoluciones.
Un saludo