Bueno, pues tras unos dias en el taller, y cambiar algun sensor de ABS y tambien la bateria, resulta que el fallo era que el interruptor que lleva el pedal de freno, el que cambie, pues hay que configurarlo, darle los valores de pulsado a tope y sin pulsar, si no se hace, te sigue saliendo el fallo, ya se han borrado los errores y de momento va bien.
No era la bateria, solamente el dichoso interruptor.
Gracias a todos los que habeis aportado ideas.
Por cierto, cuidado al cambiar la bateria, puede que deje bloqueado el motor de arranque como me paso a mi, y despues no tienes cojo.... de arrancar el coche.