Tanto en los b9 2016 como b9 2020 sino llevas de serie el lane assist no llevas boton en la palanca y hay que desactivarlo mediante el obd modificando solo una parte de la codificacion, si quieres activarlo con botonera toca pillarla la maneta con la palanca que lleva el boton y con ello codificar como hacemos pero decirle que si la llevamos que en nuestro caso al codificar ponemos que no llevamos ese boton.
En el mmi solo se puede decir que actue antes o despues y vibracion de volante y poco mas