Hola buenas, el Torsen es el pata negra (4x4 permanente) y el Haldex es básicamente un tracción delantera que cuando nota que pierdes tracción conecta la trasera a través de un embrague (explicado a "grosso" modo, si entra algún gurú de la materia te lo explicará mejor,.....), nuestros S4 b5 llevan la Torsen,.......
Sobre lo del aceite ni idea, como te dije antes, hay buenos compañeros en el foro que son auténticos sabios en la materia y ellos te contarán mejor.....
Saludos y bienvenido