No se cómo será en el DSG, pero en los automáticos normales, para poder cambiar la palanca, tienes que pisar el freno. Por lo tanto, te paras delante del hueco pisando el freno, pones la R, giras y metes el culo soltando ligeramente el freno, frenas del todo, pones la D (si te hace falta maniobrar un poco hacia adelante), sueltas ligeramente el freno para que avance lentamente, y así hasta que termines la maniobra.