Buenos dias,
A mi me pasa lo mismo, de vez en cuando se me enciendo el piloto de ESP, y cuando apago y enciendo el coche se quita. Cuando lo llevaba a las revisiones a la Audi, no saltaba nada en el vagcom, asi que un día que se me encendió justo pasando al lado del conce, le metimos la máquina y dió fallo del interruptor del pedal de freno.
Espero que os sirva de ayuda,
Un saludo,
Oier.