Que caja llevas, la Stronic (0B5 / 0CK) o la ZF de convertidor de par?
En los concesionarios, no es el sitio más recomendable para hacer el mantenimiento de la caja, básicamente, porque no lo hacen por diálisis, y menos aún, no creo que te hayan hecho el "aprendizaje" o adaptación, que es lo recomendable tras un cambio de aceite
De todos modos, preguntales si lo hicieron, y si no, que te lo hagan!