A mi me suena que hace mucho tiempo (mínimo 15 años) nos pasó algo parecido en el skoda octavia, entraba el abs sin motivo aparente y resultó que tenia los discos delanteros un poco deformados, los cambiamos y nunca más lo hizo, pero ya te digo que lo recuerdo muy vagamente. Como ya has cambiado los sensores delanteros, si ves que ya toca cambiar discos pues puedes seguir por ahí, eso y de paso revisar los sensores traseros.
Si das con el problema ya nos cuentas!
Saludos