Buenas, tal cual has descrito todos los pasos y el primero es ir a audi a pedir el certificado. Normalmente te suelen consultar y decir si es Euro3 o Euro4 antes de emitirte (y cobrarte el certificado), asi si te dicen que es seguro euro 3 te lo ahorras. Si es euro 4 lo pides y antes con ese certificado te ibas directamente a trafico, sin pasar por la ITV (es opcional y creo que puedes pedir incluso que te lo pongan en ficha).
Yo lo he hecho con dos coches y sin problema. Tambien es cierto que ahora hay gente que me ha dicho que desde que pides el certificado Audi lo comunica directamente a trafico y solo tienes que esperar unos dias e ir consultando online y cuando ya salga el cambio pides la etiqueta en correos.