En mi unidad estan los dos tornillos debajo de la caja de cambios, el de vaciado que para sacarlo hace falta una llave especial que me costo unos 15 euros. Y la otra por donde hay que meter un tubo por abajo(una especie de jeringuilla industrial de metal que tienen todos los talleres) y rellenarlo. A mi me dejo un conocido la jeringuilla esa.
En cuanto al filtro, yo lo mande cambiar a la audi nada mas comprar el coche cuando tenia unos 160.000km. Tiene una forma cilindrica y esta al lado de la caja de cambios, me dijieron que no se cambia pero yo insisti (y no es nada barato, unos 230 euros).
Pd: aun cambiando el filtro y el atf mi centralita dijo basta a los 205.000km aprox.