Gracias AudiRace.
Le cambie el filtro de la caja de cambios y puse el ATF correcto original.
Tambien cambie un tubo que va por fuera de la caja de cambios y enmedio tiene un filtro cilindrico.
Mi proximo paso sera pasarle el VAG-COM.
Si siempre me lo hace a partir de 140 km/h, este fin de semana me he dado cuenta que poniendo el cambio de marchas en modo tictronic y apurando las marchas al maximo no tiene ningun tipo de error.
Gracias de nuevo
Os mantendre informados.