Hola
En primer lugar "rezar". Si entra en funcionamiento el ESP, automaticamente el sistema te corta la inyeccion de combustible, por lo tanto es igual lo que hagas con el acelerador, pero lo correcto es soltarlo.
Al mismo tiempo el sistema a traves del ABS frenara la o las ruedas que sean necesarias para poner el vehiculo en la trayectoria que le marque el volante. Tambien es conveniente hacer un poco de contravolante para ayudar al sistema.
Y si con todo esto no vas donde debes ir, pues nada frena y embraga a fondo, cuanto antes pares mucho mejor.
De todas formas mejor que no pase.
Saludos