Quitar no se puede quitar porque si no lo hace el coche se calaría. Entiendo que te lo hace a unas rpm demasiado altas para tu gusto pero eso solo se puede cambiar con una reprogramación del cambio.
En el RS3 puedes ir muy bajo de rpm sin que cambie, casi salir en segunda si no te has detenido del todo, además de no cambiar cuando vas arriba del cuentarrevoluciones. Mi S3 8V no era así ni el Cupra Ateca de mi padre, tienen otra programación en el cambio.