bugas

Muy buenas, tengo un Audi A6 del año 2001, tiptronic, quattro 180 cv. El otro día circulando por la autovia se me puso en modo emergencia, entendiéndose en rojo el panel donde indica la marcha engañada debajo del velocímetro, si lo apago y vuelvo a encender funciona correctamente, aunque si en 5 o 3 marcha le piso un poco se me vuelve a encender, a ver si alguien puede ayudarme por favor, estoy como loco y no doy con la avería.