Hola, yo tuve un problema similar, me explico.
Compre un 2.5 tdi b6 del 2002 muy bonito, le hice distribucion, aceite y filtros.
Una vez pintado y acabado, esporadicamente se me encendia el chibato en el cuadro del esp. Este igual que se encendia, se apagaba a propia voluntad tanto si iba rapido, despacio en linea recta o curva.
La maquina no me daba ninguna averia memorizada. Cierto es q cuando conectaba la maquina la luz estaba apagada puesto que se encendia y se apagaba a placer. Limpie sensores de abs, conectores de la centralita del abs, cambie el sensor del pedal del freno. Y todo seguia igual. Por cierto aun con la luz encendida tanto el abs y el esp funcionaba correctamente.
Finalmente la solucion vino al acerle un ajuste al avance de la bomba inyectora, la avancé unos grados, y ademas que el consumo que marca el cuadro a bajado la media unas decimas he solucionado el problema de la luz del esp.
Puede q este no sea el problema de tu coche, lo que kiero decirte con esto es q la luz del esp no significa explicicamente q tengas un problema de frenos.
Espero q puedas solucionar tu problema con el menos coste posible. Un saludo