Avería cambio??

[Rube84]

Hola buenas noches, tengo un audi q5 tdi quatroo 190cv, hoy al encenderlo como siempre y al mover la palanca del selector de cambio a D, hizo un ruido extraño, y se caló, salió el menaje de avería cambio, circular con limitaciones, y a la vez de ese mensaje el de presión de las ruedas TPMS, al circular así, arranca en 2 y cambia a4 y 6 sin pasar por las impares,me podéis ayudar. ? Saludos y gracias de antemano