Falla caja de cambios automática audi a4 b5 v6 2.8 quattro automático tiptronic

[Yawii]

Necesito ayuda por favor, tengo un audi a4 b5 v6 2.8 quattro automático tiptronic y se me ha bloqueado la caja creí que es modo de emergencia y se me queda en 4 y solo puedo meter la marcha atrás, me dijeron de cambios aceite y filtros pero sigue igual he estado investigando a fondo y creo que es el módulo de transmisión, alguien me podría ayudar, Gracias un saludo. 

[Portones]

Muy buenas! A mi me pasó hace un par de años, al salir, se quedó en modo emergencia... Grúa y reconstrucción completa de caja de cambios, de precio, fueron unos 2000€