Fallo cambio auto s tronic

[DVS]

Hola, tengo un audi a7 con el cambio s tronic del 2011 diésel 245cv, y el otro día me salio fallo cambio engranar P, sigo circulando un poco más en 7 y cuando me baja a 2 se me pone solo en N, paro el coche, apago vuelvo a encender y pongo P arrancó y me sale fallo cambio puede seguir conduciendo, esto me sale viniendo de viaje  unos 300kms con el testigo en amarillo pero sin problema lo apaco en el garaje y al día siguiente ya no me salía nada y todo perfec pero al día siguiente lo mismo otravez y la misma operación, como lo veis alguna solución, me han dicho que puede que sea ajuste de mecatronica, me podéis hechar una mano alguien que sepa del tema, gracias