Testigo abs esp y velocímetro no funciona

[Abpcg]

Buenos días. Quería comentaros un problemilla que me preocupa. Mi audi A4 b6 2.0 hace unos días le salta el chivato abs y esp cuando lo arranco además de tampoco funciónarle el velocímetro. El error es aleatorio y no sale siempre. Hay veces que lo apago y enciendo y le sale otras continua. Cuando estoy en marcha lo apago y enciendo y le sale. Vi en vuestro foro que podía ser del sensor del pedal de freno, se lo cambie y sigue igual. Ayer comprobé los sensores de abs y lo limpie pero se ven un poco viejos desgastados. Me gustaría saber vuestra opinión acerca de esto, un saludo y gracias. 

[Carlisu84]

Has metido el vagcom para ver que fallos da?