Problema tracción quattro

[Kaquattro]

Hola gente! Tengo un audi a3 8l 1.9 tdi quattro del 2001, desde que compré el coche me da problema de la tracción quattro, cuando hago un giro cerrado a la izquierda me salta la tracción.

Por si fuese poco el otro día empezó a hacer un ruido como que rozase algo al moverse las ruedas, hasta que sono algo debajo del coche y se quedo fija la tracción. A alguien le ha pasado? Que puede ser? Gracias 

[koldost]

tiene toda la pinta q el diferencial. suelen fallar mas de lo q deberian. x eso es importante hacer el mantenimiento.