Problemas con la codificación de la unidad ABS

[DeepFlea]

Hola, tengo un problema con mi A8 del 2008. Tengo la luz de freno encendida junto con la del ESP y ABS y he pasado el Vagcom y me sale esto, también me sale en la regulación de distancia por lo que no me funciona el control de crucero y en la cámara trasera y no me salen las líneas de aparcamiento. He probado a codificarla de mil maneras, quitando el borne de la batería, quitando el conector de la centralita del ABS, etc… sin éxito ninguno. El G85 no me deja hacerle el ajuste básico, no me coge el código para el acceso de seguridad (el 40168). Ya no se que hacer, me estoy volviendo loco. ¿Alguien me puede echar una mano?

 

Dirección 03: Frenos ABS        Etiquetas: EST\4E0-910-517.clb
   N°. de Parte SW: 4E0 910 517 J    HW: 4E0 614 517 BQ
   Componente: ESP 5.7 allrad  H49 0540  
   Codificación: 0000000
   Nº Taller: WSC 00000 000 00000
   VCID: 2A515F6A85FF20DBBD-807E

2 Averías detectadas:
00778 - Sensor del ángulo de dirección (G85) 
            005 - Ajuste básico/Adaptación falso/a o faltante
01044 - Unidad de control mal codificada 
            000 -  -