Error vagcom y tirones

[Ninolas]

Hola. Soy propietario de un Q5 TDI 190 Stronic del 2016 y me he comprado el vagcom en MD porque el coche da un tiron de vez en cuando, de medio segundo; lo hace una vez y a lo mejor no lo vuelve a hacer hasta que pasan 15 km o más. Lo hace tanto en frío como en caliente, a bajas o muy bajas revoluciones como a altas; el encendido es perfecto, el sonido también, en ralentí puede estar una hora que es uniforme del todo. En la Volkswagen (la Audi me pilla lejos) lo han probado y me han dicho que le dé zapatilla (más de 3000 rpm) y si no se va que le echan un poco de aceite en el depósito de gasoil para que engrase el circuito, por si es de los inyectores. Lo de subirlo de rpm ya lo he hecho durante 10 minutos, pero aún no noto mejoría. Lo del acete todavía no se ha hecho. La cuestión es que pasando el vagcom no da ningún error, solamente me lo da en el módulo 5F (subo archivo). Añadir también que en el módulo del ABS no da error pero cuando se pasa el vagcom con el motor en marcha me salta en el FIS el mensaje "Control de estabilización (ESC): ¡Anomalía! Ver Manual de Instrucciones". Las ruedas es cierto que ya están para cambiar, las traseras concretamente ya han llegado a la marca de desgaste. Comentar también que la pantalla original de la radio se ha cambiado po por una rsnav y ahora por otra porque la primera ha petado. La radio funciona de maravilla instalada por un profesional. Si alguno sabe hilar todo esto pues le agradecería una explicación. Gracias.