Anomalía ESP y freno de mano

[Chus520]

Hola buenas noches quería hacer una consulta por si a alguien la había pasado tengo un Audi A6 3.0 TDI del 2005 avant y me sale desde hace un tiempo de vez en cuando un mensaje en el ordenador de  abordo de Anomalía ESP y al poco fallo en el freno de mano, poniéndose dura la dirección también, aparece y desaparece, bloqueando y desbloqueando puertas y hace tiempo que no lo hace oscilando a cero todas las agujas del cuadro. Todo esto no lo hace siempre pero sigue últimamente, he cambiado el repartidor de corriente de la batería pero nada. Si alguien le ha ocurrido y me puede orientar. Gracias de antemano