Hola santiagom,
Yo también tengo ese problema en mi A6. Con el vag salía un error en el inyector que lleva la sonda, lo cambié y siguió igual.
Aprovechando que pasé por Madrid, llevé el coche a Automatic, empresa que arregla cambios automáticos, y después de que lo probaran conmigo me dijeron que era problema de la caja de cambios y que su reparación costaría unos 2500-3000€.
Otros me han dicho que puede ser de la programación del cambio, otros que si del caudalímetro, otros que.... ufffff, a cada uno que consultas te dice una cosa distinta.
Actualmente el coche sigue igual, dando tirones en 1ª y 2ª por debajo de 2000 rpm y ya no se que hacer. Si encuentras una solución al problema te agradecería que lo comentaras en el foro.
Un saludo y suerte.