A mi me ocurría principalmente en 4ª, lo ponía a 1800-2000 al comienzo de una subida y pisaba el acelerador con un poco de alegría y ahí era donde patinaba. Aunque en 5ª y 6ª alguna vez me ocurrió sin saber exactamente en que momento. Pero vamos solo en marchas altas, a partir de la 4ª.
En mi caso llevé el coche con 7.000 km para que comprobaran que pasaba y no vieron nada, en fin... Con 12.000 lo volví a llevar y me monté con el mecánico para que viera en que momento ocurría. Me dijeron que era una pieza de desgaste y que con más de 10000 km no lo cubre, pero como había ido antes (a los 7000) con ese problema harían una excepción, vamos que encima casi les tengo que dar las gracias... Tiene narices la cosa.
De todas formas ellos saben que los embragues dan problemas y a una amiga que tiene un A4 como el mío (143cv), con tres años y cerca de 60.000 km, después de montarle un buen pollo, se lo cubrió la garantía, así que yo iría de buenas y si luego no funciona pues ya sabes lo que tienes que hacer.
Suerte y ya nos contarás.