Finalmente lo he conseguido.
En cuanto a codificación, hay que realizar los 3 pasos siguientes:
1º) Entrar en el Modulo 07, Control Head, Long Coding y en el Menu Instalation List I del desplegable introducir +4 o +8 al número que te aparece, en función a si estás instalando 4 sensores u 8 sensores.
2º) Entrar en el Modulo 19 CAN Gateway y selección la opción de Park Assist.
3º) Entrar en el Modulo 76 Parking Assist y Codificar la Centralita como han indicado los compañeros.
Yo actualice a la versión 5570, pero no me hizo nada ( hay un canal de You Tube con los enlaces de descarga ).
Los halter para los Sensores los encontré en ebay y quedan perfectos.
En mi parachoques los centrales vienen marcados, pero los dos extremos no venían marcados.
Muchas gracias a todos por la ayuda.