Hola tengo como segundo coche un avant b6 2.5tdi t me comenzo con esos sintomas que dices arranque mal en frio incluso en mi caso con poca fuerza en frio para subir la rampa del garaje , le mire los sensores le meti el vag y nada , ultima opcion empezar a destripar ,.
en mi caso el cigueñal estaba desgastado con lo que se cayeron los apoyos, valvulas , empujadores .. los cilindros que estan a las izquierda segun abres el capo (ese cigueñal tanto admision como escape estaban mal) decidi sustituir todo de los dos lados , cilidros 1a3 y 4a6 .. Se acabaron en mi caso los problemas .
espero que te ayude y deseo que no fuera lo mismo ya que es una reparacion carilla.