En mi modesta opinión lo mejor es cambiar las cuatro ruedas a la vez. Para ello hay que llevar el desgaste lo más parejo posible; con lo que el comportamiento del coche también será mucho más homogeneo; y esto se consigue pasando las ruedas de un eje al otro periódicamente. El nº de kilómetros para hacerlo en cada coche dependen de varios factores, del neumático (más o menos blando), tipo de tracción (delantera, trasera, total), de la conducción que practiquemos (más o menos deportiva), de las condiciones de uso (más o menos cargados, ....), de las presiones que llevemos, ....., pero con un poco de observación, y si es necesario la ayuda del taller de neumáticos de confianza que nos dira como va el desgaste, podremos saber cuando es el momento oportuno para el cambio de eje.
Como ejemplo, en mi caso para un A5 3 tdi quatro, llanta 18', neumáticos MICHELIN PILOT SPORT 245/40, presiones 2,7 - 2,4 (para dos personas) y conducción rápida/deportiva, hice el primer cambio a los 10.000 Km, el segundo a los 28.000, y el cambio de los cuatro neumáticos a los 41.000. Durante toda la vida de los neumáticos comportamiento homogeneo del coche sin extraños del ESP ni ABS, además los cambios se pueden aprovechar, si es necesario, para revisar cotas y equilibrado.
Mi experiencia es que este sistema, a lo largo de la vida del coche, no resulta más honeroso que el ir cambiando de dos en dos ruedas y, por descontado, supone que el coche irá bastante mejor y más seguro, más aún si lo comparamos con los que incluso llevan neumáticos de distinta marca y/o modelo en cada eje; claro esta este sistema lo notarán más aquellos que vayan a más de 110 y practiquen una conducción activa.
El A5 se merece neumáticos en consonáncia.
Saludos.