Hola Monchov,
Yo tengo el mismo modelo de A3, también con la caja tiptronic. La diferencia es que mi caja de cambios al final se ha averiado precisamente por no hacer caso de esos fallos, me explico:
La caja de cambios va gobernada por la mecatronica que a la vez va equipada con distintos solenoides, uno de esos solenoides controla la presión del aceite que engrana la marcha atrás y por eso le cuesta engranar con el aceite frío.
El tema es que si decides desmontar la mecatronica, en Valencia te la regularan y cambiaran los selenoides por unos 600 euros (y de esta forma puedes aprovechar para cambiar el aceite...aunque según el manual de taller esta caja no tiene mantenimiento), de lo contrario, el problema que ahora tienes continuará aumentando e irás fastidiando los embragues (que es lo que me ha pasado a mi) y luego ya no vale la pena reparar.
Por cierto, el aceite lo venden en el conce y necesitarás 4,5 litros si no desmontas nada y 6 litros si desmontas la mecatronica. A mi me costó 125 euros.